“同濟飛魚”：無人機+潛水器的創(chuàng)新組合
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能在空中飛行，也能在水中暢游。小小的飛行器可以輕輕松松做到水、空無縫切換。近日，一項名為“TJ-FlyingFish”（同濟飛魚）的水空跨域巡航器原型機，先后被《新科學(xué)家》、北美New Atlas等國際科技雜志報道?！巴瑵w魚”是由同濟大學(xué)上海自主智能無人系統(tǒng)科學(xué)中心（以下簡稱“科學(xué)中心”）、全國重點實驗室與香港中文大學(xué)團隊聯(lián)合研發(fā)的創(chuàng)新成果。這是一種新型水陸兩棲飛行器，在空中像無人機一樣飛行，入水后像潛水器一樣運行。同濟飛魚 同濟大學(xué)供圖據(jù)研發(fā)團隊介紹，將可在海、陸、空等空間域內(nèi)運行的、具有功能差異性的多無人平臺組成有機整體，使其相互間可通過信息共享與融合、行為交互與協(xié)調(diào)、任務(wù)協(xié)同與合作的方式實現(xiàn)功能互補，將極大提升整體無人系統(tǒng)對跨域復(fù)雜環(huán)境的應(yīng)對能力，對于提高全域通感導(dǎo)技術(shù)具有十分重要的作用。然而，在水和空氣兩種介質(zhì)之間，使用傳統(tǒng)通信技術(shù)難以實現(xiàn)跨介質(zhì)節(jié)點間有效信息傳遞，制約了無人系統(tǒng)在該場景下的跨域協(xié)同。“研制具有跨域穿梭和巡游能力的無人平臺，使其在跨域協(xié)同系統(tǒng)中充當(dāng)信使角色，實現(xiàn)跨介質(zhì)節(jié)點間的信息傳遞與交互，是解決無人系統(tǒng)跨域協(xié)同的有效手段。因此，團隊研發(fā)了水空跨域巡航器原型機‘同濟飛魚’?！毖邪l(fā)團隊成員告訴記者，“同濟飛魚”采用了搭載水空兩用推進(jìn)單元和舵面傾轉(zhuǎn)機構(gòu)的四旋翼構(gòu)型設(shè)計，重量為1.63千克，軸距為380毫米，具備跨域穿梭能力，又具備雙域巡航能力，可在空中懸停6分鐘，在水下巡游約40分鐘。水和空氣兩種介質(zhì)流體力學(xué)特性的不同，對推進(jìn)器工作區(qū)間和系統(tǒng)整體工作平衡點提出了截然不同的要求。針對跨介質(zhì)推進(jìn)問題，巡航器搭載微型雙速齒輪箱實現(xiàn)推進(jìn)器工作區(qū)間的切換，以適應(yīng)不同介質(zhì)環(huán)境，大大簡化結(jié)構(gòu)和減低重量，同時保證了在兩介質(zhì)中的運行效率；針對系統(tǒng)平衡點問題，巡航器在傳統(tǒng)旋翼飛行器的基礎(chǔ)上，增加了舵面傾轉(zhuǎn)自由度，在水下改變推力矢量方向以切換系統(tǒng)工作模態(tài)，通過結(jié)構(gòu)上的變化滿足水空兩介質(zhì)對系統(tǒng)平衡點的不同要求，極大提高了跨域操控性和機動性。除此之外，巡航器本體搭載了由GPS、慣性測量單元（IMU）、深度計和微型多普勒速度計（DVL）組成的跨域定位導(dǎo)航系統(tǒng)，具備水下、空中和跨介質(zhì)過程中的自動操控能力?！缎驴茖W(xué)家》在報道中這樣評論道：“該水空跨域巡航器原型機可以在水和空氣兩種介質(zhì)中自由切換。它既可以充當(dāng)兩個無人系統(tǒng)之間不可替代的通信節(jié)點，加強信息的融合與共享，也可獨立應(yīng)用于跨域探測、遙感及災(zāi)害救援等場景?！睋?jù)悉，“同濟飛魚”還可以與科學(xué)中心研發(fā)的水下“海鰻”“大力水手”軟體機器人等系列智能裝備“強強聯(lián)手”，有望支撐國家海洋安全和資源勘探等重大戰(zhàn)略及需求。